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川崎机器人示教坐标系有（）。
A、轴坐标系
B、Base坐标系
C、工件坐标系
D、工具坐标系
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第7题
川崎机器人处于示教并满足程序运行条件，将控制器切换为【检查单步】模式，以下哪些说法正确（）。
A、若当前程序步骤为运动指令时，按下并不松开【前进】按钮，机器人移动到目标位置后，等待。
B、若两个运动指令之间有多条逻辑控制指令的。上一条运动执行完毕后，再按下并不松开【前进】按钮，程序连续运行到下一条运动指令，并在执行完毕后，等待。
C、若当前程序步骤为运动指令时，按下并不松开【后退】按钮，机器人移动到当前步骤的目标位置后，等待。
D、若两个运动指令之间有多条逻辑控制指令的。当前运动执行完毕后，再按下并不松开【后退】按钮，程序忽略逻辑控制指令，运行上一条运动指令，并在执行完毕后，等待。
第10题
建立自己的工具坐标系有两个好处1.方便我们在做机器人重定位旋转时，可以很方便的让机器人绕着我们定义的点做空间旋转，从而很方便的把机器人调整到我们需要的姿态。2.更换工具时，只要按照第一个工具做TCP的方法重新做一下新的TCP，即可不需要重新示教机器人轨迹。从而很方便的实现轨迹的纠正（）
是
否
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